# ConDR保守可达性方法

神经 Hamilton–Jacobi 可达性方法 DeepReach 用神经网络代替网格求解值函数，但对残差两侧同等惩罚，学到的值可能高于真值，把不安全状态误判为安全。ConDR 改为朝 HJI 变分不等式的下解训练：障碍分支与终端条件由构造保证，微分分支用单侧损失推到安全裕度以下，并加互补项避免把所有状态都判为不安全。在 Air3D、Air6D、9 维多车与 13 维四旋翼上，ConDR 报告最低的漏判率与最低的闭环碰撞率，干预率至多小幅增加。

神经 Hamilton–Jacobi 可达性方法 DeepReach 用神经网络代替网格求解值函数，但对残差两侧同等惩罚，学到的值可能高于真值，把不安全状态误判为安全。ConDR 改为朝 HJI 变分不等式的下解训练：障碍分支与终端条件由构造保证，微分分支用单侧损失推到安全裕度以下，并加互补项避免把所有状态都判为不安全。在 Air3D、Air6D、9 维多车与 13 维四旋翼上，ConDR 报告最低的漏判率与最低的闭环碰撞率，干预率至多小幅增加。