机器人策略只带权重换任务:让世界动作模型重放自己生成的过去,遗忘降九成
世界动作模型可以只凭任务指令重新生成已学任务的完整轨迹,经截断与物理一致性筛选后回放,在四个LIBERO套件和五项真实任务上把顺序微调的遗忘降低九成以上,且不保留任何旧任务数据。
世界动作模型可以只凭任务指令重新生成已学任务的完整轨迹,经截断与物理一致性筛选后回放,在四个LIBERO套件和五项真实任务上把顺序微调的遗忘降低九成以上,且不保留任何旧任务数据。
该工作提出一种无样本持续学习框架,用于全切片图像到病理报告的生成:在冻结的图块嵌入空间中为每个域构建紧凑“域足迹”(k-means 码本、切片级码字直方图库、图块数量统计与报告风格原型),据此合成伪全切片并由上一轮教师快照生成伪报告进行生成式回放,同时用风格前缀条件化语言模型;在多个公开持续学习基准上,该方法优于无样本与有限缓冲回放基线,并支持无需显式域标识的域无关推理。
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