arXiv 2026年10月13日机器人策略只带权重换任务：让世界动作模型重放自己生成的过去，遗忘降九成世界动作模型可以只凭任务指令重新生成已学任务的完整轨迹，经截断与物理一致性筛选后回放，在四个LIBERO套件和五项真实任务上把顺序微调的遗忘降低九成以上，且不保留任何旧任务数据。世界动作模型可以只凭任务指令重新生成已学任务的完整轨迹，经截断与物理一致性筛选后回放，在四个LIBERO套件和五项真实任务上把顺序微调的遗忘降低九成以上，且不保留任何旧任务数据。Fudan UniversityShanghai Innovation InstituteShanghai Jiao Tong UniversityTongji UniversityUniversity of Electronic Science and Technology of ChinaKaipeng Fang（第一作者）#矫正生成式回放#无数据持续学习#世界动作模型#生成式回放