跳到主要内容
检索

# 分层控制

2 篇关联报道

订阅更新
  1. bioRxiv

    大范围空间里的位置细胞为何有多个放电野:分层预测地图把行为尺度写进了细胞统计

    大鼠和蝙蝠在自然尺度的大空间里,海马CA1位置细胞常出现多个间距不规则的放电野,而经典的单尺度后继表示只在小型围栏里成立。研究者提出因子化分层后继表示(fHSR),把一步动作与指向子目标的分层子程序一起纳入预测地图,再对多个任务的预测地图做非负过完备分解,得到每个模型细胞的调谐。在48米大鼠轨道和200米蝙蝠轨道上,模型复现了放电野数目的伽马-泊松过散布,并预测群体活动存在与环境长度无关的空间周期性,这一预测在大鼠数据中得到检验。

  2. arXiv

    把单人搬物策略蒸馏成可复用低层技能,高层策略据此协调多台人形完成抬沙发、推沙发与四人搬运

    该工作提出分层框架,把单人物理仿真人-物交互教师策略的成功轨迹重标注为物体代理的短时程位移监督,蒸馏出可冻结复用的“物体导向运动技能”,下游只训练高层策略输出各操作区域的代理运动指令;在Isaac Gym的4096并行环境中,该技能在教师轨迹目标与随机代理运动目标上均取得优于InterPhys与SkillMimic的跟踪精度,并支持两人抬沙发、四人抬H形箱与十字箱、两人与四人推沙发等任务。

已读完全部报道