# 轨迹跟踪控制

这篇综述系统梳理了将物理先验嵌入机器人学习的方法，提出统一分类法，把已有工作按物理嵌入位置分为物理引导的输入/数据/表示、物理编码的模型架构、物理信息训练损失三类，并据此回顾了机器人动力学学习、轨迹规划与预测、控制与估计方法及开源软件生态，指出物理编码架构占已综述方法的71%、物理引导占16%、物理信息占13%，仅4%的工作组合了两种以上嵌入路线。

这篇综述系统梳理了将物理先验嵌入机器人学习的方法，提出统一分类法，把已有工作按物理嵌入位置分为物理引导的输入/数据/表示、物理编码的模型架构、物理信息训练损失三类，并据此回顾了机器人动力学学习、轨迹规划与预测、控制与估计方法及开源软件生态，指出物理编码架构占已综述方法的71%、物理引导占16%、物理信息占13%，仅4%的工作组合了两种以上嵌入路线。