复合自适应控制障碍函数把参数估计与安全约束耦合进单一能量函数，在三个仿真中恢复鲁棒方法放弃的安全操作空间
本文提出复合自适应控制障碍函数（CaCBF）算法，针对具有线性参数不确定性的非线性控制仿射系统，从由对数安全障碍、控制李雅普诺夫函数和参数误差项组成的复合能量函数推导自适应律，证明安全集前向不变（无需持续激励）、对状态导数测量有界误差鲁棒、所有闭环信号一致最终有界，并证明其容许控制集始终包含鲁棒对应集；在自适应巡航控制、全向机器人避障和平面无人机穿越窄门三个仿真中，CaCBF 在保持严格安全的同时恢复了鲁棒方法让出的性能余量。