# Čech复形

平面机器人编队用感知圆盘覆盖区域时，一种基于调和边信号的分布式反馈把空洞信息转成机器人受力；在给定假设下，仅凭模型和初始状态就能离线算出累积空洞面积的理性下界，15秒数值演示中两个初始空洞在9.9秒前全部闭合。

平面机器人编队用感知圆盘覆盖区域时，一种基于调和边信号的分布式反馈把空洞信息转成机器人受力；在给定假设下，仅凭模型和初始状态就能离线算出累积空洞面积的理性下界，15秒数值演示中两个初始空洞在9.9秒前全部闭合。