arXiv 2026年10月12日世界模型不再先学表征再配控制器：LeWAM把动作预测并进同一遍训练，接触密集任务成功率从28.6%升到89.7%LeWAM把视觉表征、动作条件潜在动力学和随机策略放进同一次训练，在接触密集任务上把规划成功率从28.6%提到89.7%，长程任务从10.9%提到46.2%，规划速度提高32.3倍。LeWAM把视觉表征、动作条件潜在动力学和随机策略放进同一次训练，在接触密集任务上把规划成功率从28.6%提到89.7%，长程任务从10.9%提到46.2%，规划速度提高32.3倍。University of California San DiegoJohn Brown UniversityUniversity of British ColumbiaETH ZurichBrown UniversityMinghao Fu（第一作者）#LeWAM 世界与动作模型#联合嵌入预测架构#潜在世界模型#流匹配策略#视觉规划