arXiv 2026年10月12日机器人世界模型不再只学成功演示：把人类第一视角视频和失败动作一起训，预测成功率与真机高度一致机器人世界模型HF-WM把人类第一视角操作视频和扰动出的失败动作一起训练，在动作条件视频生成上取得当前最好结果，并让预测成功率与真机部署表现高度一致。机器人世界模型HF-WM把人类第一视角操作视频和扰动出的失败动作一起训练，在动作条件视频生成上取得当前最好结果，并让预测成功率与真机部署表现高度一致。Zhejiang UniversityChinese Academy of SciencesUniversity of Science and Technology of ChinaPeiyan Tu（第一作者）#HF-WM世界模型#世界模型#组相对策略优化#点流监督#机器人操作