OTRetarget 用最优传输把人类演示中的接触关系搬到 G1 人形机器人身上，机器人—物体交互 Jaccard 达 87%
OTRetarget 提出一种联合重定向方法，用带符号距离、最近表面点和相对方向刻画表面交互，并通过熵正则最优传输把这些量在人体、机器人和物体几何之间迁移，再放入逐帧约束逆运动学中同时优化机器人与物体位姿；在 OMOMO 上机器人—物体交互 Jaccard 为 87%、深度误差 8.7 mm，对比 OmniRetarget 的 28% 与 29.3 mm，并在真实 Unitree G1 上完成双手搬箱放到桌面的任务。