纯哈密顿力学加主动制动的蜂群编队控制：9架无人机在起伏地形上以2.5米缓冲与0.9米间距完成仿真验证
该工作提出一种名为 Pure Hamiltonian 3D RK Swarm 的多无人机编队控制框架，将带各向异性垂直跟踪缩放的 Rimon-Koditschek 导航势嵌入伪哈密顿动力学，并在虚拟目标轨迹上加入主动运动学预瞄与偏转层、用动态 SO(3) 旋转矩阵投影刚性空间偏移、以随地形法向梯度调制的空间衰减制动力抑制越界，在 N=9 架智能体穿越起伏正弦地形簇的数值仿真中，编队满足 2.5 米缓冲、2.0 米高度缓冲与 0.9 米机间距等硬安全约束。