Universidad Carlos III de Madrid

实时心电监护只能用因果滤波器，而这类滤波器的非线性相位会把心电波形不同频率成分错开。在三个独立临床数据库共36,583条12导联心电记录上，仅改变相位、保持频谱幅度不变，ResNet-18的宏AUROC在PTB-XL上下降0.1244，传导阻滞类识别从0.91以上跌到约0.62。一种训练时随机施加全通相位扰动的正则化方法，在各队列挽回了86.9%至90.9%的相位致性能损失，且不改变模型结构。

实时心电监护只能用因果滤波器，而这类滤波器的非线性相位会把心电波形不同频率成分错开。在三个独立临床数据库共36,583条12导联心电记录上，仅改变相位、保持频谱幅度不变，ResNet-18的宏AUROC在PTB-XL上下降0.1244，传导阻滞类识别从0.91以上跌到约0.62。一种训练时随机施加全通相位扰动的正则化方法，在各队列挽回了86.9%至90.9%的相位致性能损失，且不改变模型结构。

该工作提出一种名为 Pure Hamiltonian 3D RK Swarm 的多无人机编队控制框架，将带各向异性垂直跟踪缩放的 Rimon-Koditschek 导航势嵌入伪哈密顿动力学，并在虚拟目标轨迹上加入主动运动学预瞄与偏转层、用动态 SO(3) 旋转矩阵投影刚性空间偏移、以随地形法向梯度调制的空间衰减制动力抑制越界，在 N=9 架智能体穿越起伏正弦地形簇的数值仿真中，编队满足 2.5 米缓冲、2.0 米高度缓冲与 0.9 米机间距等硬安全约束。

该工作提出一种名为 Pure Hamiltonian 3D RK Swarm 的多无人机编队控制框架，将带各向异性垂直跟踪缩放的 Rimon-Koditschek 导航势嵌入伪哈密顿动力学，并在虚拟目标轨迹上加入主动运动学预瞄与偏转层、用动态 SO(3) 旋转矩阵投影刚性空间偏移、以随地形法向梯度调制的空间衰减制动力抑制越界，在 N=9 架智能体穿越起伏正弦地形簇的数值仿真中，编队满足 2.5 米缓冲、2.0 米高度缓冲与 0.9 米机间距等硬安全约束。