# 双足移动操作

该工作提出一个用强化学习训练的统一全身控制器，仅以单个6自由度末端执行器目标作为任务级指令，直接输出双足底座与六关节机械臂共14个关节的协调动作，在仿真中取得88.30%任务成功率（位置均值误差2.85 cm、P95为5.38 cm），并在真实双足平台上通过VR遥操作、扩散策略与脚本轨迹三种指令源复用同一控制器，将竖直可达范围从浮基加逆运动学基线的约38–163 cm扩展到约3–191 cm。

该工作提出一个用强化学习训练的统一全身控制器，仅以单个6自由度末端执行器目标作为任务级指令，直接输出双足底座与六关节机械臂共14个关节的协调动作，在仿真中取得88.30%任务成功率（位置均值误差2.85 cm、P95为5.38 cm），并在真实双足平台上通过VR遥操作、扩散策略与脚本轨迹三种指令源复用同一控制器，将竖直可达范围从浮基加逆运动学基线的约38–163 cm扩展到约3–191 cm。