arXiv 2026年10月12日人形机器人不再只用手:穿上接触贴片采集人体示范,全身推扫抱都能学PanTact 让 Unitree G1 人形机器人从无机器人的穿戴式人体示范中学会全身灵巧操作,用前臂、膝盖等任意身体表面完成抱持、推扫与负载分担。PanTact 让 Unitree G1 人形机器人从无机器人的穿戴式人体示范中学会全身灵巧操作,用前臂、膝盖等任意身体表面完成抱持、推扫与负载分担。Xiaomeng Xu(第一作者)#PanTact#全身灵巧操作#接触预测全身操作策略#接触感知全身控制#触觉与力觉感知