全波形激光雷达Transformer跑进实时：FWL-ToPM剪掉低强度背景，53.2 FPS下F1反升近9点
全波形激光雷达（FWL）为每个像素记录完整回波直方图，数据量远大于点云，此前基于Transformer的FWL模型推理速度只有每秒数帧，达不到实时要求。FWL-ToPM按信号强度剪除低强度背景块、再沿保持空间邻近的曲线合并剩余块，在Ghost-FWL基准上把F1均值从0.503提升到0.592，同时达到53.2 FPS。配套的FWLAug在保留每条射线飞行时间波形与视锥几何的前提下扩充训练样本，在未见场景的分布外测试集上带来4.6点F1提升。