GGSD 用 1v1 自博弈把五个按键变成可玩技能：人类在 Ant、Franka、G1 上零训练通关 Maze 与 CubePush
该工作提出 Game-Guided Skill Discovery（GGSD），在 1v1 竞争游戏中让分层智能体与历史策略池自博弈，高层策略从 5 个（G1 为 6 个）离散技能中选择、低层技能条件策略输出电机动作，并用互信息奖励区分技能语义；训练后人类可直接用同一组离散技能替换高层策略，在 Ant、Franka 机械臂与 Unitree G1 上组合出未训练过的 Maze 与 CubePush 任务，人类评测平均成功率至少 84%。