只给脚何时落地，全身动作就能生成：StepControl 在长时连续生成中守住接触时序
人体动作生成此前多靠指定做什么动作或身体往哪走，StepControl 换了一个控制入口：只给未来左右脚的落地时间表，不要求目标根节点与身体姿态，也不用语义提示。它把接触当作显式时间事件，用专门的交叉注意力注入，并配合无分类器引导与随机混合噪声调度、预热策略来稳定长时自回归生成。实验显示它比把现有空间引导生成器改造成接触约束更准确地遵循规定接触时序，并在长连续生成中保持接触控制，还能响应步频变化、走走停停、跛行和双脚跳等编辑后的时间表。