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只给脚何时落地，全身动作就能生成：StepControl 在长时连续生成中守住接触时序
核心概要
人体动作生成此前多靠指定做什么动作或身体往哪走，StepControl 换了一个控制入口：只给未来左右脚的落地时间表，不要求目标根节点与身体姿态，也不用语义提示。它把接触当作显式时间事件，用专门的交叉注意力注入，并配合无分类器引导与随机混合噪声调度、预热策略来稳定长时自回归生成。实验显示它比把现有空间引导生成器改造成接触约束更准确地遵循规定接触时序，并在长连续生成中保持接触控制，还能响应步频变化、走走停停、跛行和双脚跳等编辑后的时间表。
深度剖析
全身动作可以由一张未来左右脚落地时间表来驱动，而不必先说明要做什么动作或身体该往哪里移动。 此前的可控人体动作生成主要围绕指定动作语义或空间目标展开，接触时序不是独立的控制入口。 在与把现有空间引导动作生成器改造为接触约束的对照中，StepControl 更准确地遵循了规定的接触时序。
接触被当作显式的时间事件处理，通过专门的交叉注意力注入生成过程，并叠加无分类器引导。 这使控制信号是离散的落地时刻，而不是姿态目标或文本提示。 为稳定长时自回归生成，还引入了随机混合噪声调度与预热策略。
长连续生成中接触控制仍然有效，并能跟随被编辑的时间表。 可响应的编辑包括步频变化、走走停停的停顿、跛行步态和双脚跳。 这些行为在长时连续生成的回放中得到展示。
启示与展望
展示范围是人体动作生成：以未来左右脚接触时间表为条件，在长连续自回归生成中维持接触控制，并响应步频变化、停顿、跛行与双脚跳等编辑后的时间表。
材料给出的对照是接触时序遵循更准确，未给出具体误差数值；长时生成的有效性以连续回放中的表现为准，编辑时间表的响应也限于所列的几类改动。