人形机器人上下身分开训练：JAEGER在H1与H1-2上把上身关节误差压到约0.1弧度
人形机器人全身控制通常由一个策略同时驱动上下身，上身大幅动作会拖累下身平衡，训练也容易在两者之间互相干扰。JAEGER把上身与下身拆成两个独立控制器，共享观测与奖励，并先用监督学习初始化上身、再以强化学习联合训练，同时支持根速度跟踪与关节角跟踪两种指令模式。在H1与H1-2两个平台的仿真对比中，JAEGER的上身关节跟踪误差低于HumanPlus、ExBody与OmniH2O等基线，姿态模式下的关节误差约为其他方法的30%至60%。