Ravikant Gupta

面向绿色物联网的蜂群同步不再按固定周期广播状态。ET-S3把触发阈值与节点剩余电量挂钩，电量越低越少发送，并在共识回路后接一道基于控制屏障函数的二次规划安全滤波。在100个动态智能体、1000个同步周期的仿真中，累计通信负载为3.35 MB，相当于周期共识18.40 MB的18.2%，安全越界率为0.0%，收敛用138步。

面向绿色物联网的蜂群同步不再按固定周期广播状态。ET-S3把触发阈值与节点剩余电量挂钩，电量越低越少发送，并在共识回路后接一道基于控制屏障函数的二次规划安全滤波。在100个动态智能体、1000个同步周期的仿真中，累计通信负载为3.35 MB，相当于周期共识18.40 MB的18.2%，安全越界率为0.0%，收敛用138步。