双臂机器人不用立体相机也能拿立体数据：左视图加深度扭曲补洞，透明瓶抓取从11/20升到18/20
双臂机器人立体数据稀缺，现有大规模机器人数据集几乎都是单目单臂，而立体相机采集需要昂贵硬件和重新遥操作。StereoEngine给出两条互补路线：有真实单目视频时，用单目深度把左视图前向扭曲成右视图，再用视频扩散模型补上右视图中左相机从未观测到的遮挡区域；没有真实视频时，从仿真轨迹渲染立体对，把左右两帧拼成一帧联合生成，从而同时得到两个一致的逼真视图。在AgileX PiPER双臂平台上，用其合成数据做中期训练或任务微调，三个任务合计成功50/60，高于不做中期训练的36/60，透明瓶抓取达到18/20。