Xiaoyang Xing

视觉-语言-动作策略每步要处理数百个视觉token，推理延迟高。APS-VLA在冻结主干的前提下，用轻量评分器按当前观测、指令和本体感受挑选token，训练时同时要求保留的表示复现策略输出并预测后续视觉变化。在LIBERO上保留128个token时，平均成功率95.75%，比未剪枝的97.00%低1.25个百分点，推理延迟降到68.75毫秒。

视觉-语言-动作策略每步要处理数百个视觉token，推理延迟高。APS-VLA在冻结主干的前提下，用轻量评分器按当前观测、指令和本体感受挑选token，训练时同时要求保留的表示复现策略输出并预测后续视觉变化。在LIBERO上保留128个token时，平均成功率95.75%，比未剪枝的97.00%低1.25个百分点，推理延迟降到68.75毫秒。