递归高斯过程在线补偿让四旋翼单轴水平跟踪误差降低38%至75%
该工作提出一种将递归高斯过程（RGP）与反馈线性化控制器结合的无人机控制方案，用专门设计的卡尔曼滤波调参算法在线补偿反馈线性化未抵消的非线性动力学，并将整套RGP流程直接部署在真实四旋翼（ANT-X Lab无人机）上，通过室内单轴水平位置控制实验验证：在多种重复与非重复正弦参考信号下，相比不含RGP的同一控制器，均方根误差几何平均改善38%至75%，几何平均跟踪误差在4.5厘米（ω=1rad/s恒幅正弦）到9.85厘米（扫频正弦）之间。