动作生成不再按块拼接:ODEAction 用常微分方程连续演化动作,EBench 平均成功率相对提升 61.8%
视觉-语言-动作模型通常一次预测一整段未来动作,相邻动作块之间缺少显式的时间一致性约束,容易在衔接处出现动作突变。ODEAction 把动作生成改写为从当前动作出发的连续演化:学习一个动作转移场,用常微分方程积分逐步生成后续动作,不再联合预测固定长度的动作块。在 LIBERO 上平均成功率由 96.85% 升到 98.25%,在 EBench 上由 15.28% 升到 24.72%,即 61.8% 的相对提升;在 RoboTwin 五个任务上与 RTC、Legato 对比,平均成功率 84.4%,高于基线的 82.4%。