# Hodge-F 节点-边-面执行器

作者把Unitree Go1表示为胞腔复形，用四个肢体级和一个躯干级rank-2胞腔显式编码多关节机械单元，并在节点、边、面上做Hodge消息传递；在退化训练下，节点-边-面Hodge actor在未见执行器退化上取得最高回报、更高存活率和更低速度跟踪误差。

作者把Unitree Go1表示为胞腔复形，用四个肢体级和一个躯干级rank-2胞腔显式编码多关节机械单元，并在节点、边、面上做Hodge消息传递；在退化训练下，节点-边-面Hodge actor在未见执行器退化上取得最高回报、更高存活率和更低速度跟踪误差。