# 频率感知流匹配

灵初智能联合北京航空航天大学、北京大学、香港中文大学提出频率感知流匹配方法FAFM，把机器人动作从固定步数的离散序列改为对应真实物理时间的频域系数，并在流匹配生成动作时显式约束动作的一阶时间导数。这样，5 Hz、10 Hz、20 Hz等不同采集频率的示教可以映射到同一物理时间尺度上联合训练，而不必靠下采样或插值统一频率。在Franka机械臂上，集成到π₀.₅后，抓取放置任务成功率从80%升到95%，多障碍物避障任务从80%升到90%。

灵初智能联合北京航空航天大学、北京大学、香港中文大学提出频率感知流匹配方法FAFM，把机器人动作从固定步数的离散序列改为对应真实物理时间的频域系数，并在流匹配生成动作时显式约束动作的一阶时间导数。这样，5 Hz、10 Hz、20 Hz等不同采集频率的示教可以映射到同一物理时间尺度上联合训练，而不必靠下采样或插值统一频率。在Franka机械臂上，集成到π₀.₅后，抓取放置任务成功率从80%升到95%，多障碍物避障任务从80%升到90%。