# 指令执行进度估计

视觉语言导航智能体此前把整条指令与候选路径做全局粗匹配，已经执行过的内容会继续干扰后续决策。VLN-AIEP把执行进度估计与导航决策耦合：先用已走轨迹抑制已执行指令的嵌入，再让候选位置只与待执行内容匹配，因此进度估计可以直接从导航决策标签学习，不需要显式的进度标注。在R2R、RxR、CVDN和R2R-CE四个数据集上，该方法在多个指标上取得有竞争力的结果，例如R2R val-unseen成功率77%，比PRET高3个百分点。

视觉语言导航智能体此前把整条指令与候选路径做全局粗匹配，已经执行过的内容会继续干扰后续决策。VLN-AIEP把执行进度估计与导航决策耦合：先用已走轨迹抑制已执行指令的嵌入，再让候选位置只与待执行内容匹配，因此进度估计可以直接从导航决策标签学习，不需要显式的进度标注。在R2R、RxR、CVDN和R2R-CE四个数据集上，该方法在多个指标上取得有竞争力的结果，例如R2R val-unseen成功率77%，比PRET高3个百分点。