# 一致性蒸馏

Sber 机器人中心发布 GreenWAM，把 Cosmos 3 Edge 改造成同时充当世界模型与策略的机器人基础模型。它用一套覆盖20个机器人家族的79槽位共享解剖动作空间，把各机体的原生关节映射到同一组腿、躯干、手臂和手指坐标，再以七种视觉—动作模式联合训练。在 WorldArena 1.0 上其轨迹、深度和3D精度在对比的世界—动作模型与视频生成器中最高；在真实 Green 人形上，分布内指令成功率为95.6%，高于由 Cosmos 3 Edge 适配的策略（88.9%）和 π0.5（84.4%）。

Sber 机器人中心发布 GreenWAM，把 Cosmos 3 Edge 改造成同时充当世界模型与策略的机器人基础模型。它用一套覆盖20个机器人家族的79槽位共享解剖动作空间，把各机体的原生关节映射到同一组腿、躯干、手臂和手指坐标，再以七种视觉—动作模式联合训练。在 WorldArena 1.0 上其轨迹、深度和3D精度在对比的世界—动作模型与视频生成器中最高；在真实 Green 人形上，分布内指令成功率为95.6%，高于由 Cosmos 3 Edge 适配的策略（88.9%）和 π0.5（84.4%）。

离散扩散模型的采样此前每一步都要重新抽取随机数，轨迹无法固定。指数残差流为每个位置和词元配一个连续残差变量，初始化后按分段常微分方程确定演化，残差归零即触发一次词元替换，并证明该构造保持原扩散模型各时刻的边缘分布。在匹配模型评估次数下，其生成质量与祖先采样相当，确定性轨迹还可用于一致性蒸馏。

离散扩散模型的采样此前每一步都要重新抽取随机数，轨迹无法固定。指数残差流为每个位置和词元配一个连续残差变量，初始化后按分段常微分方程确定演化，残差归零即触发一次词元替换，并证明该构造保持原扩散模型各时刻的边缘分布。在匹配模型评估次数下，其生成质量与祖先采样相当，确定性轨迹还可用于一致性蒸馏。