VLA动作块执行不再只看生成是否稳定：PAV先预测前缀后果，LIBERO平均成功率94.65%
视觉-语言-动作（VLA）策略一次查询生成一串动作，但执行多长才安全此前只能靠生成稳定性或预测一致性间接判断。PAV改为在策略自身的任务条件表示空间里预测候选前缀执行后的未来状态，并用轨迹级成败结果训练一个验证器，给出该前缀能否继续完成任务的概率。在LIBERO四个套件上，PAV平均成功率94.65%、平均每回合14.0次策略查询，高于不做未来预测的直接验证（84.55%、22.3次）和改用DINOv2特征预测的版本（87.00%、22.2次）。