手术组织形变预测改锚最后一次观测：12段视频上中位误差比0.912，区间含持平
手术机器人要在遮挡下预判器械动作会把组织推成什么样，此前用可微物理仿真直接预测组织的绝对位置，重建误差、初始化和仿真偏移会让整块表面持续错位。现在改为把每个组织点锚定在它最后一次有效观测上，只预测已知未来器械轨迹带来的形变增量，物理模型用无网格位置动力学并逐场景辨识刚度、附着与抓持耦合。在12段手术操作视频上，参照式预测相对持久性基线的片段内误差比中位数为0.912，95%区间0.787–1.070，12段中8段改善，区间包含持平。