# 意图驱动机器人控制

四足机器人探索未知环境时，不再依赖预先写死的指令库，而是把用户的高层意图交给大语言模型写成受限于机器人函数库的可执行程序，由视觉语言模型提供开放语义标注，并用几何与语义阈值触发重规划。在Gazebo仿真中，Qwen3.5与Kimi-K2.5的总体成功率约82%，GPT-5-nano约46%；有限任务表现稳健，开放式任务的成功率波动更大。

四足机器人探索未知环境时，不再依赖预先写死的指令库，而是把用户的高层意图交给大语言模型写成受限于机器人函数库的可执行程序，由视觉语言模型提供开放语义标注，并用几何与语义阈值触发重规划。在Gazebo仿真中，Qwen3.5与Kimi-K2.5的总体成功率约82%，GPT-5-nano约46%；有限任务表现稳健，开放式任务的成功率波动更大。