# HALO人形自主系统

人形机器人要完成“坐下”“走到指定物体”这类任务，需要把像素和自然语言映射到全身关节指令，而这类配对数据此前只能靠遥操作或穿戴设备逐条录制，一小时数据至少耗一小时人力。HALO把数据生成搬进仿真：在一千个程序化生成的住宅里合成第一人称视觉—语言—动作数据，再用分层系统把自由语言请求拆成子任务、生成五秒全身运动计划并由感知跟踪器执行。训练中从未见过真实住宅，系统零样本迁移到六个未扫描、未建图的真实家庭，360次试验成功率91%。

人形机器人要完成“坐下”“走到指定物体”这类任务，需要把像素和自然语言映射到全身关节指令，而这类配对数据此前只能靠遥操作或穿戴设备逐条录制，一小时数据至少耗一小时人力。HALO把数据生成搬进仿真：在一千个程序化生成的住宅里合成第一人称视觉—语言—动作数据，再用分层系统把自由语言请求拆成子任务、生成五秒全身运动计划并由感知跟踪器执行。训练中从未见过真实住宅，系统零样本迁移到六个未扫描、未建图的真实家庭，360次试验成功率91%。