点云分割不再靠固定池化：COC把区域聚合改成可学测度，ScanNetV2的PQ从71.2升到72.0
在OneFormer3D的统一查询解码器里，区域特征聚合原本依赖均值、最大值这类固定统计量，COC把这一步换成每个样本一个可学习的正标量权重，再叠加收缩后的一阶与二阶几何描述子，并在解码器深度方向上做双向状态演化。ScanNetV2上实例mAP从59.3升到59.8、语义mIoU从76.6升到77.4、全景PQ从71.2升到72.0；S3DIS Area-5上mIoU从72.4升到73.8。增益幅度随数据集和指标变化，作者也说明跨论文数值只能作参考。