arXiv 2026年10月12日世界模型规划换掉CEM：采样树搜索在仿真里快13.8倍，真机推块成功率提高20%世界模型做长程规划时不再只靠CEM、MPPI这类优化器，改用采样式树搜索在潜空间里扩展，仿真中规划时间最多降到13.8分之一，真机推块成功率提高20%。世界模型做长程规划时不再只靠CEM、MPPI这类优化器，改用采样式树搜索在潜空间里扩展，仿真中规划时间最多降到13.8分之一，真机推块成功率提高20%。Yitian Gao（第一作者）#基于采样的运动动力学规划#世界模型#KPIECE#DINO-WM