# 任务与运动规划

GenEA把智能体的粗粒度身体力学与周围物体的物理交互放进一个多层级状态空间，再嵌入生成模型，得到目标与具身计划的联合概率分布。此前对人类计划推理的建模多把智能体抽象为二维网格中的点状实体，难以处理自然场景中身体与地形带来的约束。在积木操作与障碍路线导航两类实验中，GenEA通过该联合分布的简单变换复现人类的目标推断、动作推断、单手或双手策略偏好与难度判断，并优于任务与运动规划基线、启发式模型以及一个前沿视觉语言模型。

GenEA把智能体的粗粒度身体力学与周围物体的物理交互放进一个多层级状态空间，再嵌入生成模型，得到目标与具身计划的联合概率分布。此前对人类计划推理的建模多把智能体抽象为二维网格中的点状实体，难以处理自然场景中身体与地形带来的约束。在积木操作与障碍路线导航两类实验中，GenEA通过该联合分布的简单变换复现人类的目标推断、动作推断、单手或双手策略偏好与难度判断，并优于任务与运动规划基线、启发式模型以及一个前沿视觉语言模型。