CAPABLE 用共享时序编码器把冻结 VLA 在未训练关节故障上的成功率从 24.8% 提升到 59.3%
CAPABLE 提出一种面向冻结视觉-语言-动作策略的能力感知适配框架：它用跨关节共享的时序编码器从指令-响应历史与实时雅可比推断每个关节还能实现多少指令运动，并以自监督物理预测约束该表示，再通过有界残差强化学习修正 VLA 的机械臂动作，无需故障标签或故障关节标识；在 28 个 LIBERO 任务上，未参与故障训练的关节成功率由 24.8% 提升至 59.3%，比参数量匹配的全局历史基线高 17.4 个百分点，并保持健康性能。