世界模型测试时适应不再只拟合预测：OpTTA加入乐观规划项，15个偏移设置中14个最终成功率高于AdaJEPA
预训练潜世界模型在测试时通常保持冻结，分布偏移会让基于它的规划变差；只按预测损失在线更新，模型只拟合自己已执行动作的结果，对能到达目标的动作仍可能判断错误。OpTTA在预测损失之外加入规划器对候选想象轨迹的目标到达代价，让适应偏向“乐观”的模型参数。在三个JEPA世界模型、15个视觉与环境偏移设置上，只适应预测器时OpTTA相对冻结模型的最终成功率平均提高13.5个百分点，预测-only的AdaJEPA为6.9个百分点；同时适应编码器时为13.5对7.5个百分点。