双臂机器人不再让大模型独自排程：BiPOP把协调约束交给时序规划器，三个仿真任务成功率均不低于95%
双臂长程操作的关键瓶颈不只是单手技能，而是两条手臂在空间与时间上的协调。BiPOP把工作空间按手臂可达范围划分，由大语言模型把自然语言指令和场景信息写成PDDL问题，再交给时序规划器生成带并发调度的偏序计划。在ServeFruit、ServeWater、StackBlock三个仿真任务各100个随机实例上，BiPOP的成功率分别为100%、100%和95%，是唯一在每个任务域都不低于95%的方法，并在真实双臂机器人NICOL上端到端完成ServeWater任务。