不用弯折传感器也能给手指打标签：Freebie 多相机实时追踪，端到端延迟中位数约16毫秒
非人灵长类的手指运动标签长期依赖带弯折传感器的机械手柄，这类装置限制了可测运动的维度。Freebie 用多台同步相机和实时姿态估计直接输出手指关键点，在30 FPS与60 FPS采集下分别取得15.8毫秒和16.2毫秒的端到端延迟中位数，其关键点与弯折传感器的中位相关系数绝对值为0.96。用Freebie标签训练的肌电解码器在闭环控制中与用弯折传感器标签训练的版本表现相当，说明训练解码器未必需要给手部加装传感器。