# WorldLine 视觉模拟器

WorldLine 提出一种动作驱动的视觉模拟器，把可迁移的机器人—物体动力学学习与异构动作接地解耦：先在超过 10,000 小时无动作机器人视频上预训练，再用超过 2,000 小时、跨十余种本体的动作轨迹通过图像空间动作图接地，并配合多视角、失败样本与关系正则化训练，最后用机器人聚焦的少步蒸馏实现因果 rollout；在留出与域外设置下保持视觉质量与机器人运动一致性，失败轨迹上机器人掩码 IoU 比最强基线高 0.1626，在 RoboTwin 与 AgiBot 上以 74% 平均准确率预测轨迹成败，并在未用 RoboTwin 训练或适配的情况下把任务成功率最多提升 21.4 个百分点。

WorldLine 提出一种动作驱动的视觉模拟器，把可迁移的机器人—物体动力学学习与异构动作接地解耦：先在超过 10,000 小时无动作机器人视频上预训练，再用超过 2,000 小时、跨十余种本体的动作轨迹通过图像空间动作图接地，并配合多视角、失败样本与关系正则化训练，最后用机器人聚焦的少步蒸馏实现因果 rollout；在留出与域外设置下保持视觉质量与机器人运动一致性，失败轨迹上机器人掩码 IoU 比最强基线高 0.1626，在 RoboTwin 与 AgiBot 上以 74% 平均准确率预测轨迹成败，并在未用 RoboTwin 训练或适配的情况下把任务成功率最多提升 21.4 个百分点。