# 微分平坦性

视觉高速飞行的轨迹规划器通常用无模型强化学习训练，策略梯度靠采样估计，噪声大、训练慢。APG-Planner改用解析策略梯度：借助微分平坦性，从规划出的轨迹直接解析重建飞行器状态，把连续重规划串成可微回合，再从回合损失反向传播求梯度。单张GPU训练约30分钟后，它在仿真中成功率与轨迹平滑度不逊于EGO、AGILE、YOPO等基线，真实四旋翼飞行峰值速度约11米每秒。

视觉高速飞行的轨迹规划器通常用无模型强化学习训练，策略梯度靠采样估计，噪声大、训练慢。APG-Planner改用解析策略梯度：借助微分平坦性，从规划出的轨迹直接解析重建飞行器状态，把连续重规划串成可微回合，再从回合损失反向传播求梯度。单张GPU训练约30分钟后，它在仿真中成功率与轨迹平滑度不逊于EGO、AGILE、YOPO等基线，真实四旋翼飞行峰值速度约11米每秒。