机器人拆解不再只靠示范：PACER把自主回放与人工纠正变成训练权重，主板取件成功率87/100
电子废弃物拆解中，视觉-语言-动作（VLA）策略的示范数据稀缺，仅靠监督微调难以覆盖部署时遇到的状态偏移。PACER把机器人自主回放、操作员纠正和补充干净示范统一成带过程角色的动作块行，按朝目标推进的程度和轨迹来源给每行赋权，仍沿用原有的监督动作损失。在UR5e主板拆解五个部件的留出硬件测试中，选出的策略完成87/100次接近与交接试验，均匀加权的后监督微调为54/100，固定几何加权为79/100。