# 仿真触觉流

TactileLab 把触觉仿真里的切向运动从软体形变计算中拆出来，改用刚体仿真直接生成稠密的触觉流场，与接触深度图一起作为策略输入。此前刚体触觉仿真通常只给深度类信号，难以表达剪切与滑移，而软体仿真虽能刻画形变却难以支撑大规模强化学习。在双臂跟随与灵巧手转物两类接触密集任务上，含触觉流的策略收敛更快，真机部署时深度加触觉流的策略在圆柱、圆形与方块三类物体上完成旋转最多。

TactileLab 把触觉仿真里的切向运动从软体形变计算中拆出来，改用刚体仿真直接生成稠密的触觉流场，与接触深度图一起作为策略输入。此前刚体触觉仿真通常只给深度类信号，难以表达剪切与滑移，而软体仿真虽能刻画形变却难以支撑大规模强化学习。在双臂跟随与灵巧手转物两类接触密集任务上，含触觉流的策略收敛更快，真机部署时深度加触觉流的策略在圆柱、圆形与方块三类物体上完成旋转最多。