单目高斯SLAM不再逐帧铺满：Sparse-Mono先看已有地图，Replica上高斯数比VINGS-Mono少89.3%
单目高斯SLAM每来一个建图关键帧就整帧预测高斯，会让已经建好的区域被重复表示、地图持续膨胀。Sparse-Mono把当前观测、从当前视角渲染的持久地图以及两者的光度与几何差异一起编码，先判断哪里需要新增、需要新增多少个，再只在选中的位置解码完整高斯。在Replica上它的平均PSNR比MonoGS高1.05 dB，高斯数量比VINGS-Mono少89.3%，在线处理延迟与VINGS-Mono相当。