# RoboCasa机器人操作基准

机器人策略不再直接执行生成的动作，而是先预测每个候选动作的未来状态，再挑预测回报最高的那个执行。LY-GWM-RoboCasa-Human300 把微调过的 GR00T-N1.5 动作生成器、动作条件图动力学模型和二元状态回报打分器组合起来，推理时采样四个动作块并比较其预测状态回报。在 RoboCasa 1.0.1 预训练厨房划分的 50 项任务、每项 50 回合的本地评测中，成功率从历史自训练基线的 7.24% 升到 8.28%，多出 26 次成功。

机器人策略不再直接执行生成的动作，而是先预测每个候选动作的未来状态，再挑预测回报最高的那个执行。LY-GWM-RoboCasa-Human300 把微调过的 GR00T-N1.5 动作生成器、动作条件图动力学模型和二元状态回报打分器组合起来，推理时采样四个动作块并比较其预测状态回报。在 RoboCasa 1.0.1 预训练厨房划分的 50 项任务、每项 50 回合的本地评测中，成功率从历史自训练基线的 7.24% 升到 8.28%，多出 26 次成功。