# HexaAnything

该工作提出 Physical Coding，用可执行程序同时表示物理世界状态（Code as World）与执行流程（Code as Policy），并实现物理编码智能体 HexaAnything：它把 VLA/WAM 当作可调用的动作工具，由 Harness 负责状态记录、验证与恢复；在 RoboCasa365 上以 XR-1 为动作模型时把 Composite-Unseen 成功率从 34.3% 提升到 38.3%、总体从 56.6% 提升到 61.1%，用 Harness 收集的轨迹微调出的 HexaModel v0.1 在同一 Harness 中每个 split 都优于其基座模型，在 PhyBench 模拟物理实验中平均相对误差低于 5%，并在 Agile

该工作提出 Physical Coding，用可执行程序同时表示物理世界状态（Code as World）与执行流程（Code as Policy），并实现物理编码智能体 HexaAnything：它把 VLA/WAM 当作可调用的动作工具，由 Harness 负责状态记录、验证与恢复；在 RoboCasa365 上以 XR-1 为动作模型时把 Composite-Unseen 成功率从 34.3% 提升到 38.3%、总体从 56.6% 提升到 61.1%，用 Harness 收集的轨迹微调出的 HexaModel v0.1 在同一 Harness 中每个 split 都优于其基座模型，在 PhyBench 模拟物理实验中平均相对误差低于 5%，并在 Agile