# 相机标定

可移动多相机机架出厂时已标定，但重新摆放、热循环与振动会让标定持续漂移，传统光束法平差需要重新采集多视角并做全局优化，代价随相机数增长，难以实时。RECALL 以出厂标定为锚点，从对已知物体的一次简短观测出发，单次前向推理预测整机的共享全局旋转与各相机小幅漂移，并在网络内用学习到的 Gauss-Newton 步求解共享旋转规范。在合成十相机基准上，其参数误差低于逐相机与机架耦合联合光束法平差，单机架耗时 0.12 毫秒。

可移动多相机机架出厂时已标定，但重新摆放、热循环与振动会让标定持续漂移，传统光束法平差需要重新采集多视角并做全局优化，代价随相机数增长，难以实时。RECALL 以出厂标定为锚点，从对已知物体的一次简短观测出发，单次前向推理预测整机的共享全局旋转与各相机小幅漂移，并在网络内用学习到的 Gauss-Newton 步求解共享旋转规范。在合成十相机基准上，其参数误差低于逐相机与机架耦合联合光束法平差，单机架耗时 0.12 毫秒。