人形机器人不再依赖全身动作参考：FORGE用腕部相对位姿和粗指令完成搬箱，2公斤负载成功率90%
人形机器人做搬箱这类全身操作，通常要采集全身人体动作轨迹或依赖腕部力传感器。FORGE把控制指令分成速度导航、落脚点、腕部位姿和可选力指令四档，训练时不需要全身人体动作参考，部署时只用骨盆坐标系下的双腕位姿和粗指令；它用动量观测器加学习修正，从关节状态和重建的PD力矩估计腕部等效力，无需腕部力/力矩传感器。在四档负载的蹲起搬箱任务上，同一套扩散策略加FORGE在空载和0.5公斤各20次试验中全部成功，1公斤和2公斤各成功18次。