# Feijoa移动操作智能体

移动操作机器人接到“把玩具收进玩具箱”这类指令时，通常要先建一张与任务无关的语义地图，而这张图可能缺少指令所需的属性、可供性与概念。Feijoa 让语言模型智能体在指令到达后直接对已定位的 RGB-D 扫描发起查询，检查返回候选并反复改写查询，直到消解指令。在 103 条开放式指称查询上，Feijoa 的精确匹配率为 94.2%，高于最佳预建表示 TextMap 的 68.0%；在 Spot 上的 50 次真实试验中完成 35 项任务，其中 17 次成功发生在工具调用或校验失败后的恢复之后。

移动操作机器人接到“把玩具收进玩具箱”这类指令时，通常要先建一张与任务无关的语义地图，而这张图可能缺少指令所需的属性、可供性与概念。Feijoa 让语言模型智能体在指令到达后直接对已定位的 RGB-D 扫描发起查询，检查返回候选并反复改写查询，直到消解指令。在 103 条开放式指称查询上，Feijoa 的精确匹配率为 94.2%，高于最佳预建表示 TextMap 的 68.0%；在 Spot 上的 50 次真实试验中完成 35 项任务，其中 17 次成功发生在工具调用或校验失败后的恢复之后。