# 人形机器人足球

人形机器人踢足球此前要么只覆盖少数技能，要么完全不用动作先验而动作生硬。SoccerBot把大规模人类足球动作捕捉数据蒸馏成一个结构化的隐式动作先验，让单一技能条件策略在同一个潜空间里学习移动、带球、停球和踢球。在Unitree G1上，该策略零样本迁移到真机，仿真中踢球与带球成功率分别为97.04%和89.88%，真机踢球方向误差从4.09度升到10.41度。

人形机器人踢足球此前要么只覆盖少数技能，要么完全不用动作先验而动作生硬。SoccerBot把大规模人类足球动作捕捉数据蒸馏成一个结构化的隐式动作先验，让单一技能条件策略在同一个潜空间里学习移动、带球、停球和踢球。在Unitree G1上，该策略零样本迁移到真机，仿真中踢球与带球成功率分别为97.04%和89.88%，真机踢球方向误差从4.09度升到10.41度。